В 1503 році указом Великого князя литовсько-руського Олександра Ягеллона усі землі верхньої течії Трубежу і Супою були пожалувані боярину Дашкові Іванчичу, який розпочав осаджувати козацтво. Його син Остап Дашкевич, відомий отаман козацьких походів, у 1514 році заснував поряд з Биковим невеликі козацькі поселення Петрівку, Козацьке, Згурівку та ін. З 1585 року землі підпорядковувались Переяславському старості князю Острозькому, який в 1590 році заснував виробничий осілок Згурівку і осадив козацтво. До цього часу лишилась назва одного з кутків Згурівки де знаходилось поташне виробниче поселення – Байраки і присілок, куди Острожський осадив козацтво – Козаківка. A зі створенням Биківської сотні з 1612 року Згурівка входила в склад її сотні. Матвій Романович у 1649 р. був сотником згурівським. У 1686 р. зафіксований склад курінних отаманів, що дає змогу встановити населені пункти: курінним отаманом згурівським був Данило Єщенко. Позначене на спеціальній карті Г. де Боплана в 1631 році. Відповідно до «Генерального слідства про маєтності Переяславського полку» проведеного в 1729—1730 р.р. Быковъ із присілками Козацьке, Петрівка, Згурівка, до 1690 року були у володінні переяславського полковника Леонтія Полуботка. В середині XVIII століття вже було досить великим поселенням і згадується в писемних джерелах з 1690, коли російський цар Петро І пожалував Згурівку в числі інших земель басанському сотникові Переяславського полку Карпу Тимофієвичу Яцьковичу.
Хутір отримав в оренду покозачений грек Тимофій Стиглієв в 1708 році знаний, як Тимофій Згура. Більше всього він своє прізвище взяв від назви хутора. Він був дипломатом з особливих доручень у гетьмана України Івана Мазепи, помер в тому ж 1708 році в Ромнах. Після поразки у битві під Полтавою, прибічники Мазепи були піддані страшному терору, позбавлені всіх привілеїв та майна, а хутір (Згурівка) з тамошніми людьми став власністю Переясловського полковника Стефана Томари, після смерті якого був придбаний Федором Марковичем.
Від 1762 року Згурівка належала гетьманові Лівобережної України Кирилу Розумовському.
У 1824 році село, як посаг за дружиною, перейшло у володіння графа Аркадія Кочубея, який збудував тут центральну садибу своїх навколишніх маєтків. Відтоді на тривалий час Згурівка належала відомій родині Вязємських-Кочубеїв. У селі стояла велика садиба-палац, що згодом матиме понад 40 кімнат і буде спалена у 1920 році. У 1837 року київський віце-губернатор, дійсний статський радник А. В. Кочубей заснував навколо свого палацу парк (відомий зараз як Згурівський дендропарк), одну з головних ролей у створенні якого відіграв садівник-швейцарець.
Наприкінці 1880-х років тут створено метеорологічну станцію та навчально-дослідну ферму з 3-річним курсом навчання.
Згадка про Згурівку є в листі Тараса Шевченка до троюрідного брата Варфоломія Шевченка (20 серпня 1859 року). Згурівка згадується, зокрема, у зв’язку з бажанням Тараса Григоровича допомогти Варфоломієві Григоровичу влаштуватися на роботу.
Адміністративно Згурівка у XIX столітті належала до Прилуцького повіту.
На початку ХХ століття Згурівка була значним центром переробки сільськогосподарської продукції — тут працювали ґуральня, 10 олійниць, 80 вітряків, цукрозавод (відкритий у 1913 році), 3 кінних заводи. Тричі на рік у містечку збиралися торговельні ярмарки.
Вже за СРСР, у 1923 році волосна система управління ліквідовувалась, і Згурівка увійшла до складу Турівського району Прилуцької округи, у якому перебувала до 1930 року.
2 вересня 1930 року Всеукраїнський Центральний Виконавчий Комітет і Рада Народних Комісарів УСРР прийняли постанову «Про ліквідацію округів і перехід на двоступеневу систему управління», згідно з якою Згурівка стала адміністративним центром Згурівського району, і лишалась ним менше року (до 1931 року).
Від 9 лютого 1932 року (згідно з постановою ВУЦВК «Про утворення областей на території УСРР»), Згурівка тимчасово опинилась у складі Харківської області.
Знову районним центром Згурівка стала в 1935 році (до 1962 року), від 1937 року — у складі Полтавської області.
В роки Німецько-радянської війни (1941—45) Згурівка була окупована гітлерівцями від 15 вересня 1941 року по 21 вересня 1943 року.
6 січня 1954 року до складу Київської області було віднесено два райони Полтавської області: Згурівський та Яготинський. Статус селища міського типу Згурівці надано 1956 року.
1962 року Згурівський район знову ліквідовано і селище стало частиною укрупненого Яготинського району. У складі Яготинського району Київської області Згурівка перебувала до 1986 року. Указом Президії Верховної Ради Української РСР від 25 вересня 1986 року «Про утворення Згурівського району у Київській області» був утворений Згурівський район у нинішньому складі.
Згурівка — типовий невеликий український аграрно орієнтований центр Згурівської ОТГ з 2020 року.
25 червня 2017 року митрополит Переяслав-Хмельницький і Білоцерківський Епіфаній в Згурівці звершив чин освячення храму на честь Преображення Господньогo.
1929 року на базі Згурівського ТСОЗу створюється сільськогосподарська артіль. Примусовим заганянням до неї одноосібних селян до весни 1930 року вона розрослась до 5 колгоспів: ім. Леніна, ім. Шевченка, ім. Кірова, «Більшовик» та ім. Орджонікідзе, що об’єднували майже 90 % всіх одноосібників.
Куркулі й ті, кого до них вписували, були розкуркулені, у них відібрано не лише реманент і зерно, але часто й хати. Згодом влада руками сільських активістів відібрала всі продуктові запаси не лише в них, а й в усіх селян.
В Згурівку прийшов голод. Архівних документів за той період не збереглося, але, за свідченнями очевидців, масштаби лиха були страхітливими. Старожили селища, які в ті роки були дітьми, пригадали 61 прізвище померлих від голоду. Навіть по цьому можна судити про кількість закатованих голодом, яка, звісно ж, була значно більшою, ніж пригадали 7-13-річні на той час очевидці трагедії.
Мартиролог жителів Згурівки-жертв Голодомору 1932—1933 років укладений за свідченнями Чубук (Самойленко) Г. В., 1926 р.н.; Краснощок (Твердохліб) В. М., 1922 р.н.; Подолянко К. О., 1922 р.н. та ін., записаними в 2004 р. Толстою Н. Г., секретарем районної державної адміністрації та занесений до Національної книги пам’яті жертв Голодомору 1932—1933.
